La tarea de este robot consiste en seguir una luz determinada, y dirigirse
rápidamente al fuente de luz que proviene de un determinado Angulo.
Funcionamiento:
Todos los rastreadores basan su
funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del
recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar más o
menos sensores).
Los
rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de
la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el
color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese
lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a
estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que
también hay seguidores de línea blanca.
Las dos
maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores
Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturación.
Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito.
Podemos utilizar un micro controlador para realizar las funciones de control o
guardar en él la forma del recorrido por una pista. También sirve como escaneado
eléctrico.
Materiales
Estos robots pueden variar
desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los robots que recorren
laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes
básicas comunes entre todos:
Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por
medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este
fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los más comunes son los
sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un foto transistor.
Motores: El robot se mueve utilizando motores.
Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión del motor, entre otros factores,
éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua , motores paso a paso o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los
motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar
fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de
armar el robot.
Fuente
de energía: El
robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías o de
una fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido a
que le resta independencia al robot.
Tarjeta
de control: La toma
de decisiones y el control de los motores están generalmente a cargo de un micro controlador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a
otros componentes electrónicos básicos que requiere el micro controlador para
funcionar
